Quando la morte le rapì gli amati genitori, fu accolta dallo zio, insieme con un suo fratellino. Quivi visse nel ritiro, nella penitenza, col cilicio e coi flagelli, nella preghiera quotidiana e notturna. Dietro consiglio del suo confessore, abbracciò la regola del terz'ordine francescano, e tornata alla natia Desenzano, il Signore le manifestò quanto voleva da lei.
Un giorno Angela stava pregando con il suo solito fervore, quando vide aprirsi i cieli, e da una lunga scala che dalla terra saliva sopra le nubi, vide scendere e salire Angeli e Vergini, mentre una musica soavissima si spandeva all'intorno. Udì allora una voce che la invitava a fondare una Compagnia di Vergini che lodassero Iddio e portassero anime al suo cuore.
Tenuta in gran concetto di santità, ovunque era chiamata a consolare, a comporre dissidi, a richiamare sulla via della virtù anime perdute.
Affamata del pane degli Angeli, si accostava spesso alla sacra Mensa, con sì infuocato amore da essere spesso rapita fuor dei sensi.
Intraprese poi con somma devozione un viaggio in Terra Santa. Approdata all'isola di Candia, divenne cieca; nel ritorno, alla stessa isola, miracolosamente riebbe la vista, sfuggì ai Saraceni, e da sicuro naufragio.
Desiderosa di venerare il Vicario di Cristo e di lucrare l'indulgenza del Santo Giubileo, venne a Roma e si portò a piedi dal Papa Clemente VII.
Ritornò a Brescia, e qui stabilitasi presso la chiesa di S. Afra, nel centro della città, diede inizio nel 1535 alla nuova congregazione detta delle Orsoline. Le diede una sicura disciplina e regola di vita santa e la pose sotto il patrocinio di S. Orsola. Molte furono le vocazioni, così che in breve tempo le Orsoline si diffusero in Italia ed in tutta Europa, poi oltre oceano. Loro scopo è l'educazione delle giovanette. Chi ne può misurare il bene?
Aveva ormai settant'anni quando cadde inferma; ricca di meriti se ne volò all'amplesso del suo celeste Sposo 1'11 febbraio del 1540.
Il suo corpo rimase esposto per ben trenta giorni, finchè fu tumulato nella stessa chiesa di S. Afra. S'iniziò presso il suo sepolcro una sequela di portentosi miracoli, per cui i fedeli accorsero in folla a glorificarla e ad impetrar grazie. Fu canonizzata da Pio VII nell'anno 1807.